Первое упоминание о поселении – о сельце «на Киржачи», найдено в духовной грамоте Ивана Калиты, датируемой 1339 г. По летописным источникам Троице-Сергиевой лавры известно, что в 1354-1358 гг. здесь жил и заложил Киржачский Благовещенский монастырь преподобный Сергий Радонежский. Он сначала построил скит, колодец на склоне Кручи, затем вместе с монахами церквичку, кельи для монахов, поварню, хлебню и другие хозяйственные постройки. Его дело продолжил преподобный Роман Киржачский, скончавшийся в 1392 г., другие строители, имена которых сохранились в летописях Троице-Сергиевой лавры. На XV-XVIII вв. приходится период расцвета Киржачского монастыря, строительства в нем великолепных храмов, составляющих гордость русского зодчества, высокой каменной ограды, окружающих слободок, проведения шумных ярмарок, привлекавших продавцов и покупателей не только из окрестных деревень, но и из Москвы, Юрьев-Польского, Суздаля, Владимира и Нижнего Новгорода. В 1656 г. знатный боярин Иван Андреевич Милославский построил в монастыре каменный храм в честь Всемилостивого Спаса. Внизу этого храма устроена семейная усыпальница рода Милославских. По храмам, сохранившимся в Киржачском монастыре, можно, как по наглядным пособиям, изучать азбуку древнерусской архитектуры. Характерными для древнерусского зодчества XIV-XVII веков элементами обладают Благовещенский собор и храм Спаса. В 1764 г. Киржачский монастырь в связи с учреждением для монастырей штатных расписаний, был упразднен, имущество его передано в Троице-Сергиеву лавру, монахи переехали туда же, частью в другие монастыри. Однако поселение от такого удара не погибло, а продолжало, хоть и медленнее, развиваться как один из торговых центров на древнем Стромынском тракте.

До устройства Московско-Нижегородского шоссе (знаменитой Владимирки) по Стромынскому тракту, пролегающему через Киржач, и днем, и ночью тянулись к Москве и из Москвы в сторону Владимира и Нижнего Новгорода обозы с разными товарами. В Киржаче устраивались ярмарки, по осени самая многолюдная и длительная – Сергиевская. Киржачане содержали постоялые дворы для гостей, строили кузницы и мастерские, где можно было подковать коня, перетянуть ободья на колесах, отремонтировать сбрую.

У границы Петушинского и Киржачского районов, находится старинный Андреевский погост, на месте которого ныне сохранилась церковь св. Андрея Первозванного и кладбище. 27 марта 1968 г. в небе над Андреевским погостом произошла авиакатастрофа, в которой во время тренировочного полета погибли первый космонавт мира Юрий Алексеевич Гагарин и летчик-испытатель Владимир Сергеевич Серегин. На месте падения самолета 17 октября 1975 г. был открыт мемориал и установлен 16-тиметровый обелиск. Место гибели Ю.А.Гагарина является одной из печальных достопримечательностей всей округи.